生物飞行,滑行和掉落的生物能够具有非凡形式的惯性操纵形式:基于对其多体动力学的精细控制,自由空间操纵,这是猫的自我倾向反射的特征。然而,将惯性的机动能力设计成仿生机器人,例如仿生无人机(UAV)是具有挑战性的。准确地模拟这些无人机在无奇异性环境中的耦合多体动力学需要数值集成符,以确保在强耦合系统中既可以确保无奇异性集成,又可以确保动量和能量保护 - 在现有常规集成商中不可用。在这项工作中,我们开发了一对新的四个季节变化积分器(QVI),显示了这些特性,并证明了它们在仿生无人机中模拟惯性操作的能力,显示了复杂的多体性耦合。这些QVIS被估计,这些QVIS天生没有奇异性。并且是变异的,它们可以表现出出色的能量和动量保护特性。我们探讨了变分集成顺序(左矩形与中点)对集成器的保护特性的影响,并得出结论,在复杂的耦合系统中,规范矩可能会随时间变化,需要中点积分器。所得的中点QVI非常适合分析仿生无人机中的惯性操纵 - 我们在仿真和其他复杂的动力学系统中所证明的功能。
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